淮安库卡机器人轴移动

日期:2022-12-16 人气:76271

手轴的移动 

这时功能限于移动手轴。只有旋转手轮才能引发相应的机器人动作。只有拉拔手轮,如下图所示,机器人才移动。这里移动的方式也和所设定的机器人的参照坐标系有关。拉和掀按手轮对机器人不起作用。

在笛卡尔坐标系中只能旋转地围绕X、Y和Z坐标轴运行机器人。这里多个轴同样可以同时动作。如果相反地选择了与轴相关的坐标系统,则只能直接运行机器人转轴A4、A5及A6。 与轴相关的参照坐标系: 

基轴的移动

在这个设置状态上可以同时运行机器人的全部 6 根轴。在设定为直角坐标系时,沿着它的 X、Y 或 Z 轴掀按或拉手轮可以使机器人沿着所设定的参照坐标系的 X、Y 或 Z轴相应地移动。围绕它的 X、Y 或 Z 轴旋转手轮可以使刀具中心点同

样地围绕 X、Y或 Z 轴作相应的旋转。 

假如你设定了与轴相关的坐标系时,可以有目的地运行机器人转轴 A1至 A6。沿着手轮的 X、Y 及 Z 坐标轴掀按或拉(平移地移动)手轮可以引发机器人转轴 A1、A2 及A3 的动作。相反地,如果围绕 X、Y 及 Z 坐标轴旋转手轮,则可以使手轴(机器人转轴 A4、A5 及 A6)动作。 

与轴相关的参照坐标系统: 

使用这里所提到的设置状态虽然可以把自由度的数量从 6 降到 3,但是没有可能只用手轮移动一根轴。 

       为了在需要时,确实能够只用一根轴进行作业,可以规定一根所谓的“ 主导轴”。